Один из древнейших рус. городов. К 2014 изучено св. 12 га культурного слоя (мощность от 0,5 до 8 м, ок. 300 тыс. индивидуальных находок). Древнейшие находки на территории П. (2-е тыс. до н. э.) принадлежат шнуровой керами ки культурно-исторической общности. Поселение на Псковском городище (мыс у слияния рек Великая и Пскова) относится к памятникам типа Асва (территория Эстонии; середина – 3-я четв. 1-го тыс. до н. э.). В 1-й пол. 1-го тыс. н. э. здесь находился прибалтийско-финский посёлок.
Фото А. И. Нагаева Панорама Крома (с Троицким собором и колокольней кон. 17 – нач. 18 вв.) и Довмонтова города (с фундаментами храмов и гражданских построек 13–16 вв.).
Не позднее 1-й пол. 11 в. П. распространился на впервые упомянутые в 1323 Завеличье (левый берег Великой; пл. к 13 в. – 22 га) и Запсковье (правый берег Псковы; пл. к 13 в. – 19 га). Центр. часть и Запсковье соединял стационарный мост (согласно более поздним известиям, возобновлялся один раз в 20 лет); на Завеличье вёл плавучий мост, от которого начиналась Изборская ул. (замощена в 1418). С сер. 11 в. посад в междуречье Великой и Псковы занял часть центр. некрополя; новые могильники возникали за пределами посада. На рубеже 11–12 вв. на Псковском городище была возведена первая каменная крепостная стена (сложена насухо из известняка).
Во 2-й трети 12 – 1-й пол. 14 вв. П. входил в состав Новгородской республики. В 1-й пол. 12 в. строятся храмы Св. Дмитрия Солунского, Спаса Преображения (не позднее 1153) в Мирожском монастыре. Рождества Иоанна Предтечи в Ивановском мон. (в 14–15 вв. место упокоения псковских княгинь). В 1190-е гг. построен каменный собор Св. Троицы. 16.9.1240 город захвачен войсками Тевтонского ордена. В 1242 освобождён новгородским кн. Александром Ярославичем Невским. В правление кн. Довмонта (1266–70, 1271–99) часть П. (пл. 4,5 га; впоследствии названа Довмонтовым городом) укреплена каменной стеной; построены каменные храмы Св. Тимофея Газского (1267), Св. Георгия Победоносца (1269), Св. Фёдора Стратилата (1270–72), Воскресения Христова и 2 каменные гражд. постройки (княжьи палаты и, вероятно, гридница). В 1269, 1299, 1323, 1348, 1367, 1370, 1480 и 1503 П. выдержал осады войск Ливонского ордена.
Территория, заселённая в междуречье Великой и Псковы в 13 в. составляла не менее 55 га; застройка – усадебная, некоторые улицы имели ширину до 5 м, кюветы, вымостку деревом, иногда мелким известняком; единичные дома были пл. до 70 м 2. Среди находок – св. 600 вислых свинцовых печатей, 9 берестяных грамот (12–16 вв.), араб. европ. и рус. монеты. С 13 в. начала формироваться псковская школа иконописи.
В 1309 на посаде от Великой до Псковы сооружена каменная крепостная стена с 2 надвратными башнями (кострами), окружавшая пл. 20 га. За её пределами располагалось Полонище (первое упоминание в 1323). В 1-й пол. 14 в. – 1510 П. – столица Псковской республики. В 14 в. Псковское городище (в дальнейшем известное как Кром) перестало быть жилой зоной и было застроено складскими постройками («кромскими клетями»). В 1337 в камне перестроена (в 1392/93 возобновлена) юж. стена Крома, отделявшая его от Довмонтова города, где находилась колокольня Св. Троицы с вечевым колоколом. В Крому возведена ц. Благовещения (не позднее 1343), в 1365–67 перестроен «на старой основе» Троицкий собор, перед которым находилось «буевище» – место сбора вече. Подступы к Крому защищала «Гребля» (ров с 2 мостами). Со 2-й пол. 14 в. Довмонтов город стал церковным центром П. Башни были построены в 1376/77 на фланговых стенах Среднего города, рядом со стеной Довмонтова города, в 1399/1400 – в Крому.
В 1360-х гг. «вокруг всего посада» были построены дерев. укрепления, в 1374–1375 их сменила каменная стена с 9 башнями (окружала пл. 40 га). С 13/14 вв. на окраинах и в ближайших окрестностях П. возникли и активно отстраивались монастыри: мужской Снетогорский монастырь (с 1-й четв. 15 в. – место пострижения и погребения псковских князей); мужской Пантелеимонов дальний мон. мужской Пантелеимонов мон. на Красном дворе, женский монастырь Старое Вознесение (со 2-й пол. 15 в. – место встречи владык и князей при их въезде в П.) и др. Во 2-й пол. 14 – 1-й пол. 15 вв. сложилась Псковская архит. школа. В 1394 Псков выдержал осаду новгородского войска. С 14 в. прослеживается деление Среднего города на 4 конца (Опоцкий, Городецкий, Остролавицкий и Боловинский).
В 15 в. возобновлена застройка на всех участках, освоенных в 11–13 вв. В Крому в 1416–19 возведена ещё одна башня, в 1451–52 – стена между Великими и Малыми воротами (внутр. пространство стены служило тюрьмой). В 1465 посад в междуречье и на Запсковье обнесён дерев. крепостной стеной (в кон. 15 – сер. 16 вв. заменена на каменную), территория внутри неё получила назв. Окольный город (делился на концы – Полонисский – на Полонище, Петровский – район Нового Торга, Богоявленский и Козьмодемьянский – на Запсковье). Укрепления П. достигли максимума и охватывали 215 га; стены (с учётом внутренних) имели длину более 9 км и до 20 башен. Завершилось формирование уличной сети, на окраинах оставались довольно большие пространства, использовавшиеся под огороды (сохранялись в 16–17 вв.). Осн. улицы, переходившие за пределами города в дороги: Великая (на юг), Петровская и Трупеховская (на восток), Званица (на Запсковье и далее на север), Изборская (на Завеличье и далее на запад). Перед стеной Довмонтова города располагался Торг (первое упоминание в 1307/08); рядом – княжий двор (первое упоминание в 1383/84). В 1425 начал действовать Псковский монетный двор (см. в ст. Монетный двор ). На правом берегу Псковы, напротив Крома («немецкий берег»), располагались дворы иноземных купцов (в сер. 16 в. перемещены на Завеличье).
С 1510 в составе Рус. гос-ва. В 16–17 вв. город продолжал стабильно развиваться, возросла плотность застройки в границах стен Окольного города, осваивались все пригодные для проживания участки. За пределами городских стен развивался посад. Вместе с посадом территория П. в 16–17 вв. составляла ок. 428 га; в городе и на посаде насчитывалось ок. 40 приходских церквей и 46 монастырей. Население Пскова к сер. 16 в. составило ок. 30 тыс. чел. В П. действовали Немецкий (Немецко-шведский) (1520–60-е гг. 1580-е гг. – 2-я пол. 17 в.) и Любекский (Ганзейский) (1588 – нач. 17 в. 1636/37 – сер. 17 в.) гостиные дворы. П. – одна из баз рус. войск во время Ливонской войны 1558–83. в кон. 1550-х – нач. 1560-х гг. по приказу царя Ивана IV Васильевича Грозного усилены крепостные стены Окольного города: с помощью дерев. пристроек расширены старые башни, с внутр. стороны каменной стены возведена деревянная из забитых землёй дерев. срубов (тарасов). Яркой страницей в истории П. стала Псковская оборона 1581–82. В Смутное время П. до сент. 1608 оставался верным моск. правительству, осенью – зимой 1607 в псковские тюрьмы были присланы 400 участников Бо лот ни ко ва вос ста ния 1606–07. С сент. 1608 до нач. 1610 воеводами П. были ставленники Лже дмит рия II. в это время в городе периодически вспыхивали социальные конфликты, в мае 1609 город пострадал от сильнейшего пожара. В дек. 1611 – мае 1612 в П. находился Лже дмит рий III. В 1613 на П. и его окрестности совершали нападения швед. войска и отряды А. И. Ли сов ско го. В 1615 П. выдержал осаду швед. войск под команд. короля Густава II Адольфа. В 17 в. П. занимал важное место во внешней торговле Рус. гос-ва. В городе сложились известные купеч. фамилии (Карамышевы, Меншиковы, Поганкины, Подзноевы, Постниковы, Русиновы). В сер. 17 в. произошло одно из крупнейших гор. восстаний в Рус. гос-ве – Псковское восстание 1650. Один из важных центров сбора рус. войск во время рус.-швед. войны 1656–58 и Северной войны 1700–21. В 1701–05 под личным контролем царя Петра I П. укреплён оборонит. поясом бастионов, полубастионов и др. сооружений, в составе которых использовались укрепления 16–17 вв. и примыкавшие к крепостным стенам церковные строения. После завершения Северной войны и переноса гос. границы на запад П. потерял своё прежнее воен. значение. Центр Псковского у. и Псковской пров. (1719–76) С.-Петерб. (до 1710 Ингерманландской) губ. (1708–27), Новгородской губ. (1727–72), Псковской губернии (1772–76). Центр Псковской губ. (1776–1927; в 1777–96 Псковское наместничество). Во 2-й пол. 19 – нач. 20 вв. открыто движение по ж.-д. линиям: Луга – Псков (1859), Псков – Остров (1860), Рига – Валк – Псков (1889), Бологое – Псков (1897), Нарва – Псков – Полоцк (1916; разрушена в 1941–44). С 1915 в П. во время 1-й мировой войны располагался штаб Сев. фронта.
Сов. власть установлена 26.10(8.11). 1917. 24–28.2.1918 город занят герм. войсками, которые находились в нём до нояб. 1918. 25.11.1918 занят частями РККА. 24–26.5.1919 занят частями белых войск (в т. ч. отрядами под команд. С. Н. Булак-Балаховича ) и воен. формированиями Эст. республики. 26.8.1919 после ожесточённого боя вновь занят частями РККА. Районный (с 1927) и окружной (1927–30, 1935–40) центр Ленингр. обл. (1927–44). В Вел. Отеч. войну оккупирован герм. войсками 8–9.7.1941, сильно разрушен. Освобождён 23.7.1944 войсками 3-го Прибалтийского фронта в ходе Псковско-Островской наступат. операции. С 1944 центр Псковской обл. Постановлением СНК СССР от 1.11.1945 включён в число 15 древнейших городов, подлежащих первоочередному восстановлению.
П. отличается исключит. сохранностью архит. памятников 12–17 вв. (среди них – ок. 40 храмов, св. 30 каменных палат 17 в.). Центр города расположен в пределах укреплений 15–16 вв. на правом берегу Великой. На мысу, при слиянии pек Великая и Пскова, сохранилась древнейшая часть города – Кром с каменными стенами, захабом (1452) и башнями [Троицкая (1399–1400, верх восстановлен в 1988), Кутекрома (1399–1400, верх восстановлен в 1960–61), Средняя (1416–19), Плоская у Нижних решёток (1500)]. На его территории – Пороховые погреба (17 в.), 5-главый 6-столпный Троицкий собор (1682–99; 7-ярусный иконостас; т. н. Ольгин крест, 1623), колокольня (между 1699 и 1706, верх ок. 1803–06), дом причта (1843). В 2002 установлен крест на месте разрушенного в 1933 Благовещенского собора (1835–36, арх. А. И. Мельников ). Высокой юж. стеной (Перси; 13–15 вв.) Кром отделён от Довмонтова города, на территории которого сохранились фундаменты и части стен палат и многочисл. церквей 13–16 вв. (в т. ч. Рождества Христова, 1388; Покрова, 1398; Николы с Гребли, ок. 1417, все закрыты в 18 в.). В его юж. части – 2-этажные Приказные палаты (1692–95; ныне музей) и здание Духовной консистории (1850–53).
На территории Среднего города (сохр. фрагменты стен и Мстиславская башня у р. Великая, 1374–75; бастионы нач. 18 в.) в 14–16 вв. из известняка строились характерные для псковской школы небольшие приходские церкви, одноглавые, с 3 апсидами, низкими пристройками, с декоративными поясками в верхних частях стен, апсид и барабанов – Архангелов Михаила и Гавриила с Городца (заложена в 1339, верх перестроен в 1694–95; шатровая колокольня 2-й пол. 17 в.), Петра и Павла с Буя с 16-скатной кровлей (1373, перестроена в 1540), Василия Великого на Горке (1413; перестроена в 16 в.; сев. придел Ап. Иоанна Богослова – 1585–87; в 2009–10 воссоздано позакомарное покрытие), Николы с Усохи с 2-пролётной звонницей (1535–1536). В 1685 в духе моск. архитектуры возведена ц. Одигитрии быв. подворья Псково-Печерского мон. с 8-гранной колокольней, украшенной изразцами.